VTOL Platformlarında EKF3 Sensör Füzyonu ve GNSS Kesintisi Altında Otonom Seyrüsefer\n\nModern taktik İHA operasyonlarında GNSS köreltme (jamming) ve aldatma (spoofing) tehditleri, otonom seyrüsefer güvenliğini doğrudan hedef almaktadır.\n\n## 1. Genişletilmiş Kalman Filtresi (EKF3) Durum Tahmini\n\nSUNGAR VTOL aviyonik mimarisinde 24 durumlu EKF3 algoritması koşturulmaktadır. Filtre durum vektörü şu temel parametreleri içerir:\n- Konum (p_n, p_e, p_d)\n- Hız (v_n, v_e, v_d)\n- Kuaterniyon yönelimi (q_0, q_1, q_2, q_3)\n- İvmeölçer ve jiroskop sapma hataları (bias)\n\n## 2. GNSS Kesintisi ve Optik Akış Entegrasyonu\n\nGNSS sinyali kaybolduğu anda sistem otomatik olarak dead-reckoning moduna geçer. Aşağı bakan yüksek hızlı optik akış kamerası ve lazer altimetre telemetrisi, yer bağıl hız vektörünü 50 Hz frekansla hesaplayarak konum kaymasını (drift) minimize eder.\n\n## 3. Sonuç\n\nSaha testlerinde 15 dakikalık tam GNSS kesintisi senaryosunda kümülatif seyrüsefer hatası 4.2 metrenin altında tutularak görev icrası güvenle tamamlanmıştır.